vscode-打断点debug使用roslaunch启动的多节点ROS程序

1、生成compile_commands.json文件，解决部分头文件找不到问题
执行编译命令

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

即可在ROS工作空间的build文件夹下面生成compile_commands.json，然后在c_cpp_properties.json文件添加

 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

即可找到全部头文件，下面为添加后的c_cpp_properties.json文件

{
    
  "configurations": [
    {
    
      "browse": {
    
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/devel/include/**",
        "/opt/ros/melodic/include/**",
        "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/src/ivcommon/include/**",
        "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/src/lidar_object_detector/include/**",
        "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/src/points_preprocess/include/**",
        "/usr/include/**",
        "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/src/sensor_driver/src/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "c11",
      "cppStandard": "c++14",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}

至此，可以实现代码的自动跳转了。
2、生成并修改task.json文件，作用是在每次debug之前预编译部分程序
按Ctrl+shift+P进入命令模式，键入tasks: Configure Task，选择　cmake:build　选项生成task.json文件。
修改完成后的task.json文件如下所示

{
    
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
    
        "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
        "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
        "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
        "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
        "group": {
    "kind":"build","isDefault":true},
        "presentation": {
    
            "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
        },
        "problemMatcher": "$msCompile"
    }
    ]
}

其中，这行设置　　“group”: {“kind”:“build”,“isDefault”:true},代表将我们定义的这个task添加到build组里面，这样就可以中Ctrl+Shift+B快捷键来找到编译命令，命令名称就是在label里面定义的，如果"isDefault":true那么就代表直接执行command，如果为false还需要在build下拉里面选一下，我们这里就是label名字：catkin_make
3、生成并修改launch.json文件，设置launch启动文件绝对路径
修改后的launch.json文件如下所示

{
    
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
    
            "name": "ROS: Launch",　　 // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "target": "/home/mdj/catkin_ws/tiejian_lidar_perceive/tiejian.launch",
            "type": "ros",　　　// 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch"　　 // 调试方式,还可以选择attach
        }
    ]
}

4、待调试节点中CMakeLists.txt文件设置
待调试的节点程序还需要在CMakeLists.txt中添加

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

之后继续执行

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

5、打断点debug操作步骤
先打开一个roscore，然后在节点程序中需要的位置打断点，最后点击如图所示左侧ROS::Launch即可开始debug

参考
https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/103828448
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版