【快速上手教程7】瘋殼·開源編隊無人機-地面站上比特機的使用和介紹

COCOFLY教程
——瘋殼·無人機·系列
地面站上比特機的使用和介紹
    

    
    
    圖1
    
    
    COCOFLY 地面站上比特機是配套 COCOFLY 無人機使用的，該地面站上比特機功能非常的全。主要分為 5 大功能板塊，分別是基本收發、飛控設置、波形顯示、圖形編隊以及飛控狀態。
    1.1基本收發
    基本收發可以相當於是串口調試助手，可以在基本收發中設置通訊的端口、波特率、以及收發的顯示格式，例如 CHR（字符）、Hex（16 進制）。
 
    
    圖2
    
    使用的時候非常的簡單，只需點擊刷新在串口號中找到對應的串口，在選擇合適的波特率點擊“打開”即可。
    1.2飛控設置
    飛控設置顧名思義是對飛控主機進行設置操作，在該設置頁面下可以對飛機進行讀寫 PID 調節值，也可以恢複預設的 PID 值，除此之外還可以隨意設置飛機的 2.4G 的通信信道，也可以設置為編隊模式，還可以讀取設備的版本信息， 值得注意的是，一旦飛控或者遙控器鎖機後，可以在這裏進行設備體檢，進行解鎖，如下圖所示。
 
    
    圖3
    如果需要修改 PID 值，只需要在各項參數內修改為需要修改的參數，點擊“寫入 PID”，即完成 PID 值的修改；修改後可以點擊“讀取 PID”，如果讀取的和寫入的一致，則代錶寫入成功；如果發現修改 PID 後，飛機非常地飄，想要恢複出廠的 PID 設置，則可以點擊“恢複默認”，這樣飛機的 PID 參數就恢複到出廠的默認值了。
    1.3波形顯示
    波形顯示主要有兩大功能，一個是調試參數，另一個是查看頻譜幹擾，這兩項功能都是需要把遙控器接到上比特機，並且打開串口。遙控器連接上無人機後再通過 USB 線接上比特機，只需要勾上 Data1~Data8，再點擊“顯示波形”，就可以看到代碼中添加打印數據的波形（這裏的數據是飛控傳過來的），如下圖所示。
    
    
    圖4
    這裏數據為 0，所以是一條直線，Data1~Data8 顯示的數據均可以在代碼中更改，Data1~Data8 的波形顯示的修改格式為下圖所示（具體參照飛控代碼的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User()函數）。
    
    
    圖5
    如果要切換到查看頻譜數據，則需要勾上“頻譜儀”，即可，如下圖所示。
    
    
    圖6
    勾上“頻譜儀”後就會看到 2.4G 下每個信道的幹擾情况了(y 軸越高，幹擾越嚴重)，用戶可以根據這個參數來設置飛機的信道（選擇幹擾低的）。
    
    
    1.4圖形編隊
    圖形編隊用於編隊設置，使用該頁面功能需要上比特機連接遙控器，編隊模式下，一個遙控器對應多架飛機。
    該頁面支持設置編隊信息、設置編隊隊列動作、真機編隊控制、飛行軌迹預覽以及查看機群信息等。
    該界面如下圖所示。
 
    
    圖7
    編隊的詳盡地使用方法可以參考《飛控開發高級篇-編隊飛行》。
    1.5飛控狀態
    該頁面用來查看飛機的飛行姿態，只需要把與飛機配對好的遙控器與上比特機相連接，就可以在界面查看飛機的姿態。其中的“箭頭”代錶的是飛控的方向， “圓點”代錶的是飛控的姿態。如下圖所示。

    圖8