读取拉线位移传感器（RS485协议）的ROS驱动包

2024 年 9 月 2 日 10点热度 0人点赞 0条评论

一、Windows环境调试

1.1下载、安装UT-890A驱动

软件环境：Windows 10 + VMware 16 + Ubuntu 20.04+ Noetic

硬件包括：布瑞特拉线位移传感器，RS485协议，1024分辨率（10bit），UT-890A串口线

一、Windows环境调试

1.1下载、安装UT-890A驱动

下载地址：UT-885、890、2003A、880、8801等驱动

安装方法很简单，双击就行。

1.2接线

传感器接线说明：

UT-890A串口线用接线端子引出，便于接线，RS485A（白）接T/R+，RS485B（绿）接T/R-

1.3官方上位机调试

使用流程：串口检测——>打开串口——>连接编码器

上位机右侧区域是对传感器进行设置，包括波特率，模式，置零等。

二、ubuntu系统测试通讯

将串口线的连接转到ubuntu系统下，使用串口调试助手查看数据是否能够正常接收。可以先把传感器设置成自动回传模式，也可以手动发布数据进行查询模式接收。

三、ROS程序包解析数据

刚开始想的是解析RS485协议，找了好多资料都不能用，包括一个ROS的modbus包，版本太老了不能用。后来意识到解析RS485协议是多此一举的，直接对串口数据进行解析就可以！

3.1创建ROS工作空间和驱动包

VSCODE配置ROS编译环境_ros 编译环境_可见一班的博客-CSDN博客

3.2 C++解析数据

以这种通讯方式读取编码器值，也就是第4、5、6、7组合成编码器值，可以换算到拉绳拉出距离。

    try
    {
        ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
        ser.setBaudrate(9600);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        ser.setTimeout(to);
        ser.open();
    }
    catch (serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
        return -1;
    }

    if(ser.isOpen()){
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
    }else{
        return -1;
    }

    ros::Rate loop_rate(20);
    while(ros::ok()){
        ser.write(Query_command,8);
        ros::spinOnce();
        if(ser.available()){
        ser.read(r_buffer,rBUFFERSIZE);
        ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");

        // 终端打印输出、转 int
        // for (int i = 0; i < rBUFFERSIZE; i++)
        // {
        //         // 16进制的方式打印到屏幕
        //         std::cout << std::hex << (unsigned int)(r_buffer[i]) << "  ";
        //         // int temp_number = std::stoi(std::to_string(r_buffer[i]),NULL,16);
        //         // std::cout << "temp_number: " << temp_number << std::endl;          
        // }
        // std::cout << std::endl;

        int output = 0;
        output = // std::stoi(std::to_string(r_buffer[3]), NULL, 16) * pow(16, 6) +
            std::stoi(std::to_string(r_buffer[4]), NULL, 10) * pow(16, 4) +
            std::stoi(std::to_string(r_buffer[5]), NULL, 10) * pow(16, 2) +
            std::stoi(std::to_string(r_buffer[6]), NULL, 10) * pow(16, 0);

        int distance = 0;
        distance = output * 100 / 1024;
        // std::cout << "output: " << output << std::endl;
        std::cout << "distance: " << distance << std::endl;