问：为什么选择用Cortex-M4的内核？
答：因为实验室只有这一款TI公司的单片机。（补充：这个回答肯定不行，他应该想问的是Cortex-M4的内核的优点。答：因为他集成了单精度浮点内核和高性能模数转化器，Cortex-M4的DSP性能比16位DSP芯片要好，但不及32位DSP芯片。他的的目标应用包括电机控制、汽车电子、电源管理、嵌入式音频以及工业自动化。当时我们实验室只有这一款TI的单片机所以就选择了这一款。）
问：那最后为什么没有用430的板子呢，是出于哪方面考虑的？
答：比赛的时候有些器件不好买，当买到430的时候时间不允许临时更换单片机了。（补充：虽然这是事实，但是显然与面试官的初衷不符。答：虽然MSP430的功耗很低，但是它是16位的DSP芯片，相比之下TM4C123G的浮点运算能力更强，我们在项目中对浮点运算的能力要求高一点，所以我们选择了TM4C123G这款单片机。）
问：你这个题目要求是低功耗，有实测过他们的功耗是多少吗？
答：TM4C123G提供低至 1.6μA 的低功耗模式。（在百度上只能找到个这）
问：那你还说一下你软件框架是怎么设计的吧？
答：首先利用红外传感器检测赛道信息，运用归一化的方式使小车完成黑线的循迹，然后通过两路PWM来控制电机的运动，当检测到停车点时使两个电机的PWM输出为零实现停车（这个在百度上搜的都很宽泛，所以我就自己写点软件流程吧。）
问：归一化是怎么弄的呢？
答：归一化是一种无量纲处理手段，使物理系统数值的绝对值变成某种相对值关系。公式是 （当前值 - 最小值）/（最大值-最小值），这个最大最小值可以自己手动设置，也可以通过左右晃动来实现最大最小值的数据采集。
问：(K66)主频是多少？
答：180M。（单片机主频和人的心跳一样，就是生命源泉，支持它工作的原始能源。也称时钟源（脉冲信号），一般由晶振来完成。一般用MHz来表示，就是1秒能完成多少个工作周期。）
问：那都跑了那些应用呢？
答：图像处理，自动寻迹，终点停车，红外避障，电机控制，舵机控制，拨码开关，蜂鸣器/LED指示等
问：我们说下细节，这上面都跑了哪些控制环路呢？
答：控制环路—PID。
舵机用的位置式，公式是：输出 = 定值/中值 + (P*偏差 + D*(偏差-上次偏差));（偏差 = 左值-右值 或者 偏差 = 左右值差比和的形式）
电机用的增量式，公式是：输出 += P*(偏差 - 上次偏差) + I*偏差 + D*(偏差 - 上两次偏差 + 上次偏差);（偏差 = 设定速度 - 当前速度）
问：电机的主控（这应该是驱动）是自己做的吗？有没有做检流？
答：自己做的，没有电流环，只有速度环。
问：电机的输入输出？输入的速度从哪得来的？调PID的时候三个参数都有用吗？（PID三个参数的作用）
答：电机输入设定速度，输出他当前要执行的速度，输入速度根据实际的路况采用经验法分段给定。电机的话三个参数都有用到：增大比例系数P，一般会加快系统响应；积分I消除静态误差；微分D预测趋势提前调整。
问：舵机的控制带宽？
答：（待补充）
问：模糊控制？
答：（待补充）
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