python实现正态分布变换NDT算法（notebook版本）

2024 年 7 月 7 日 13点热度 0人点赞 0条评论

直接看notebook，写的应该很清楚了

准备数据

假设两帧机器人相对位置变化如下
在这里插入图片描述
采集得到两帧点云

构建得分地图

在这里插入图片描述

优化点云位姿

红色为初值，蓝色为优化结果，可以看出NDT算法对初值要求不高。
在这里插入图片描述

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