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PX4应用程序开机自启动

2020-11-10 12:48:14 osc_f9krav3q

修改启动脚本

在这里插入图片描述
新版本的PX4固件这些rc文件位置为:/PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹中。

1.以rc为开头的都是飞控的启动脚本的文件,通过这些文件决定那些应用程序应该执行,那些不执行。

2.pixhawk支持多种类型的飞行器,四轴,固定翼,直升机等等。就是通过这些rc启动脚本指定。比如如果是rc.fw_defaults是固定翼飞机的脚本,如果飞机是多旋翼这个rc.fw_defaults是不会执行的,而是执行rc.mc_defaults这个多旋翼脚本。

3.如果我们的飞机是多旋翼,我们一般在修改rc.mc_apps了。把相应的应用程序在这个脚本中 XXX start即可。

我这里设置开机自启动的为Data_link_read这个应用程序,在rc.mc_apps中这么写即可:
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